Pengertian shalat tahajud sebelum dibahas secara merinci lebih baik terlebih dahulu mengulas hakikat makna shalat pandangan aspek psikologis perihal shalat.

Shalat secara etimologi memiliki arti do’a. Secara terminologi, shalat merupakan ibadah yang terdiri dari beberapa ucapan dan perbuatan tertentu yang diawali dengan takbiratul ihram dan diakhiri dengan salam dengan syarat tertentu.  Definisi lain arti shalat secara syariat ialah menghadapkan hati kepada Yang Mahakuasa SWT. sebagai ibadah dalam bentuk perkataan dan perbuatan yang dimulai dari takbir dan diakhiri dengan salam serta harus memenuhi syarat-syarat yang telah ditentukan syari’at islam sebagimana telah ditentukan oleh Rasulullah dalam kehidupan sehari-hari beliau. 
Adapun pengertian shalat secara hakikat atau “sir” (batin) yaitu menghadapkan hati (jiwa) kepada Yang Mahakuasa dengan mendatangkan takut kepada-Nya serta menumbuhkan di dalam jiwa rasa keagungan-Nya, Kebesaran-Nya dan kesempurnaan kekuasaan-Nya.  Pada hakikatnya shalat yaitu suatu perjuangan mencapai kebahagiaan yang dimulai dari mengagungkan Yang Mahakuasa lalu dijalani secara konityu dalam menghadapi banyak sekali kondisi ibarat berdiri, rukuk, sujud, berdiri lagi, sujud lagi hingga hasilnya duduk dan hasilnya menerima keselamatan. 
Sementara secara etimologi dijelaskan oleh Dr. Moh. Sholeh bahwa tahajud yaitu berdiri dari tidur.  Secara terminologi tahajud yaitu ibadah aksesori (nafilah) yang dilakukan pada malam hari, baik di awal, tengah, atau tamat malam.  Shalat Tahajud Artinya shalat Qiyamul Lail yang dilakukan setelah tidur dan biasanya dilakukan pada sepertiga malam, antara jam dua hingga menjelang waktu subuh. Istilah tidur yang dimaksud tidak selalu diartikan tidur yang sebenarnya, tetapi termasuk juga tidur dalam arti merebahkan tubuh atau tiduran. Dengan demikian, shalat tahajud tidak mensyaratkan harus tidur terlebih dahulu bagi pengamalnya.  Syafi’i berkata : “Shalat malam dan witir baik sebelum atau sesudah tidur dinamai tahajud. Orang yang melakukan shalat tahajud disebut mutahajjid”.
Yang Mahakuasa berfirman di dalam surat al-Muzammil:

يَٰٓأَيُّهَا ٱلۡمُزَّمِّلُ ١   قُمِ ٱلَّيۡلَ إِلَّا قَلِيلا ٢   نِّصۡفَهُۥٓ أَوِ ٱنقُصۡ مِنۡهُ قَلِيلًا ٣  
Artinya: 
“Hai orang yang berselimut (Muhammad). bangunlah (untuk sembahyang) di malam hari, kecuali sedikit (daripadanya). (yaitu) seperduanya atau kurangilah dari seperdua itu sedikit”. (QS. al-Muzammil: 1-3)

وَمِنَ ٱلَّيۡلِ فَتَهَجَّدۡ بِهِۦ نَافِلَة لَّكَ عَسَىٰٓ أَن يَبۡعَثَكَ رَبُّكَ مَقَاما مَّحۡمُودا ٧٩ 
Artinya: 
“Dan pada sebahagian malam hari bersembahyang tahajudlah kau sebagai suatu ibadah aksesori bagimu; mudah-mudahan Tuhan-mu mengangkat kau ke kawasan yang terpuji”. (QS. al-Isra‟: 79).